| 一种提高无人车在弯道时操纵稳定性的算法 |
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| 引用本文： | 高嵩,张彬彬,陈超波,何宁. 一种提高无人车在弯道时操纵稳定性的算法[J]. 计算机仿真, 2015, 32(3) |
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| 作者姓名： | 高嵩 张彬彬 陈超波 何宁 |
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| 作者单位： | 西安工业大学,陕西西安,710021 |
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| 基金项目： | 陕西省国际科技合作计划，兵器预研支撑基金，西安市技术转移促进工程项目(CXY1441 |
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| 摘 要： | 针对车辆弯道的行驶控制中,由于车辆模型维数高、强耦合及非线性强等特点,常规控制算法稳定性差.在深入分析车辆动力学的基础上,简化并建立了其整车动力学及轮胎动力学模型,以行车轨迹与预瞄轨迹的偏差作为输入,提出了一种基于偏差的纵向减速与横向TS-PD相结合的控制算法,实现车辆的弯道自动变速跟随预瞄轨迹的控制目标.仿真结果表明:上述算法与常规控制算法相对比,系统跟踪误差由1m缩小至0.2m,车辆前轮输出更为平滑,具有较强的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 无人车 弯道行驶 车辆动力学 模糊算法 |
An Improved the Stability of Unmanned Vehicle in Crooked Road |
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| GAO Song,ZHANG Bin-bin,CHEN Chao-bo,HE Ning. An Improved the Stability of Unmanned Vehicle in Crooked Road[J]. Computer Simulation, 2015, 32(3) |
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| Authors: | GAO Song ZHANG Bin-bin CHEN Chao-bo HE Ning |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Unmanned vehicle Driving in crooked road Vehicle dynamics TS-PD |
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