| 六自由度机械手三维可视化仿真研究 |
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| 引用本文： | 张智,邹盛涛,李佳桐,李超.六自由度机械手三维可视化仿真研究[J].计算机仿真,2015,32(2):374-377,382. |
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| 作者姓名： | 张智 邹盛涛 李佳桐 李超 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助，中央高校基本科研业务费专项资金，国家科技合作专项项目 |
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| 摘 要： | 针对Reniovo型六自由度机械手的特定构型,分析了机械手的基本结构,用D-H方法建立了其运动学模型,并推导了基于解析法的机械手正、逆运动学求解方法,针对运动学逆解,推导了基于多解自动寻优的方法,提高了机械手的可行工作空间和避碰能力,最终在运动学求解基础上设计了机械手的运动轨迹规划算法。此外,利用3ds Max进行机械手三维建模,并利用Open Gl技术实现机械手三维运动显示,以三维可视化仿真的方式对机械手的逆解及轨迹规划算法进行了仿真验证,仿真结果显示仿真机械手可以准确执行预期轨迹并达到预定的位姿,证明了上述的仿真方法对于研究机械手工作原理、工作空间及进行碰撞检测都具有参考意义。
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| 关 键 词： | 机械手 可视化仿真 运动学模型 轨迹规划 |
Three-Dimensional Visual Simulation Research on Six Degrees of Freedom Manipulator |
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| ZHANG Zhi,ZOU Sheng-tao,LI Jiatong,LI Chao.Three-Dimensional Visual Simulation Research on Six Degrees of Freedom Manipulator[J].Computer Simulation,2015,32(2):374-377,382. |
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| Authors: | ZHANG Zhi ZOU Sheng-tao LI Jiatong LI Chao |
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| Affiliation: | ZHANG Zhi;ZOU Sheng-tao;LI Jiatong;LI Chao;Harbin Engineering University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Manipulator Visual simulation Kinematics model Path planning |
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