| 并联机构雅可比矩阵的求法及其计算精度研究 |
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| 引用本文： | 杨东超,杨向东.并联机构雅可比矩阵的求法及其计算精度研究[J].机械设计与研究,2007,23(6):23-26. |
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| 作者姓名： | 杨东超 杨向东 |
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| 作者单位： | 清华大学,精仪系,北京,100084 |
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| 摘 要： | 并联机构雅可比矩阵的计算方法已有多种,但这些方法的计算精度却不尽相同,首先对两种简单易懂的求解方法进行了推导说明,它们分别利用一阶影响系数矩阵的广义逆矩阵和被动副速度关于主动副速度的表达式进行求解.其次,以平面五杆并联机构为例进行了计算求解和验证分析,结果表明后者的计算精度较高,最后,提出了一种利用以求逆矩阵替代广义逆矩阵的方法,有效地提高了前一种雅可比矩阵求解方法的计算精度.
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| 关 键 词： | 机构学 雅可比矩阵 计算精度 并联机构 影响系数矩阵 并联机构 雅可比矩阵 求法 计算求解 精度研究 Precision Research Parallel Mechanisms Jacobian Calculate 替代 求逆矩阵 结果 验证分析 平面 表达式 主动副 速度 广义逆矩阵 影响系数矩阵 |
| 文章编号： | 1006-2343（2007）06-023-04 |
| 收稿时间： | 2007-06-18 |
| 修稿时间： | 2007年6月18日 |
The Methods to Calculate Jacobian Matrixes of Parallel Mechanisms and Research of Their Precision |
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| YANG Dong-chao,YANG Xiang-dong.The Methods to Calculate Jacobian Matrixes of Parallel Mechanisms and Research of Their Precision[J].Machine Design and Research,2007,23(6):23-26. |
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| Authors: | YANG Dong-chao YANG Xiang-dong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mechanisms Jacobian matrix precision parallel mechanism influenced coefficient matrix |
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