| 基于自组织结对行为的群集机器人分群控制方法 |
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| 引用本文： | 杨盼盼,刘明雍,雷小康,李越.基于自组织结对行为的群集机器人分群控制方法[J].西北工业大学学报,2015(1). |
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| 作者姓名： | 杨盼盼 刘明雍 雷小康 李越 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,陕西西安,710072 |
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| 摘 要： | 针对群集机器人的分群问题,以E-puck群集机器人系统为研究平台,从外部刺激信息在群集内有效传播的角度出发,提出了一种基于自组织结对行为的群集机器人分群控制方法。该方法利用机器人航向的变化表征其应激反应强度,并引入两两结对行为实现刺激信息在群集内部传播的最大化。在此基础上,结合传统的"分离/组队/聚合"规则对机器人的运动行为进行协调,实现了机器人群集在外部刺激下的自发分群行为。实验结果表明:该方法不仅能实现机器人群集的应激分群运动,而且分群后的子群仍具备良好的稳定性。
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| 关 键 词： | 群集机器人 分群控制 结对行为 自组织 |
A Novel Fission Control Method for Swarm Robots Based on Self-Organized Pairwise Interaction Behavior |
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| Yang Panpan,Liu Mingyong,Lei Xiaokang,Li Yue.A Novel Fission Control Method for Swarm Robots Based on Self-Organized Pairwise Interaction Behavior[J].Journal of Northwestern Polytechnical University,2015(1). |
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| Authors: | Yang Panpan Liu Mingyong Lei Xiaokang Li Yue |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | acceleration angular velocity collision avoidance control controllers efficiency experiments mi-croprocessor chips robots sensors stepping motors trajectories vectors velocity fission control pairwise interaction behavior self-organization swarm robots |
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