| 无人机编队机动飞行时的队形保持反馈控制 |
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| 引用本文： | 邵壮,祝小平,周洲,王彦雄. 无人机编队机动飞行时的队形保持反馈控制[J]. 西北工业大学学报, 2015, 0(1) |
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| 作者姓名： | 邵壮 祝小平 周洲 王彦雄 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学无人机特种技术重点实验室,陕西西安,710065
2. 西北工业大学无人机研究所,陕西西安,710065 |
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| 摘 要： | 为提高编队大机动时的队形保持能力,采用虚拟结构编队方法,基于李雅普诺夫直接法设计独立的非线性队形保持控制器,并在此基础上采用非线性模型预测控制方法设计含队形反馈的编队轨迹跟踪器。通过在代价函数中引入队形误差代价来实现队形反馈控制策略,并采用动态参数实现编队队形保持和沿参考轨迹飞行之间的自适应切换,各无人机通过滚动求解有限时域优化问题得到虚拟结构的控制指令。仿真结果表明,相较于无队形反馈的情况,所设计的含队形反馈轨迹跟踪器能够显著地降低编队大机动时的队形保持误差。
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| 关 键 词： | 无人机 编队飞行 队形反馈 虚拟结构 非线性模型预测控制 |
A Formation Keeping Feedback Control for Formation Flight of UAVs |
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| Shao Zhuang,Zhu Xiaoping,Zhou Zhou,Wang Yanxiong. A Formation Keeping Feedback Control for Formation Flight of UAVs[J]. Journal of Northwestern Polytechnical University, 2015, 0(1) |
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| Authors: | Shao Zhuang Zhu Xiaoping Zhou Zhou Wang Yanxiong |
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