| 基于拟生灭过程的群集机器人任务分配宏观分析与预测 |
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| 引用本文： | 周菁,杨飞生,秦茂源,慕德俊,黄兴利. 基于拟生灭过程的群集机器人任务分配宏观分析与预测[J]. 西北工业大学学报, 2015, 0(1) |
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| 作者姓名： | 周菁 杨飞生 秦茂源 慕德俊 黄兴利 |
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| 作者单位： | 西北工业大学自动化学院,陕西西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，浙江省自然科学基金，流程工业综合自动化国家重点实验室开放课题，中央高校基本科研业务费 |
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| 摘 要： | 以预测由个体局部规则涌现的全局行为为目的,提出一种新的群集机器人任务分配宏观模型,提供了解系统性能与作为模型参数的群集规模之间关系的分析手段,尤其是该模型对于任务类型和群集规模都没有限制。通过拟生灭过程模型建立系统任务分配动态性的演化方程,首次引入矩阵分析法到群集机器人领域,求解了宏观模型的闭式稳态解,发现了系统任务分配在稳态服从的统计规律。进行了包含上百个机器人的仿真,其结果说明了模型预测与分析的正确性和可靠性。
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| 关 键 词： | 宏观模型 拟生灭过程 群集机器人系统 |
Macroscopic Analysis and Prediction of Task Allocation of Swarm Robotic Systems Based on Quasi-Birth-and-Death Process |
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| Zhou Jing,Yang Feisheng,Qin Maoyuan,Mu Dejun,Huang Xingli. Macroscopic Analysis and Prediction of Task Allocation of Swarm Robotic Systems Based on Quasi-Birth-and-Death Process[J]. Journal of Northwestern Polytechnical University, 2015, 0(1) |
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| Authors: | Zhou Jing Yang Feisheng Qin Maoyuan Mu Dejun Huang Xingli |
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