| 基于神经网络和智能预测控制的机器人算法 |
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| 引用本文： | 温淑焕,王洪瑞. 基于神经网络和智能预测控制的机器人算法[J]. 电机与控制学报, 2003, 7(3): 229-231 |
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| 作者姓名： | 温淑焕 王洪瑞 |
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| 作者单位： | 1. 燕山大学,电气工程学院,河北,秦皇岛,066004
2. 河北大学,河北,保定,071002 |
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| 摘 要： | 提出了一种新颖的控制方案，即采用神经网络预测控制器来控制机器人的力／位置．这种控制器能任意逼近机器人这种不确定对象，不用知道系统的精确结构，同时由于预测控制的加入，使系统在线计算方便，控制质量提高了。通过对机器人的仿真结果可以看出，传统的PID对于不确定对象不能很好的解决，而采用本文设计的控制器，系统的鲁棒性和快速性都得到了改善，并且具有较好的控制效果。
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| 关 键 词： | 机器人 算法 神经网络 智能预测控制 |
| 文章编号： | 1007-449X(2003)03-0229-03 |
| 修稿时间： | 2002-04-25 |
The algorithm for robot using neural network and intelligent predictive control |
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| WEN Shu-huan,WANG Hong-rui. The algorithm for robot using neural network and intelligent predictive control[J]. Electric Machines and Control, 2003, 7(3): 229-231 |
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| Authors: | WEN Shu-huan WANG Hong-rui |
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| Abstract: | In this paper, a new control scheme that uses NN predictive controller to control force/position of robot is proposed. The controller can approach uncertainty randomly without knowing exact structure. With prediction the on-line computation is convenient, and the control quality is improved. Simulation shows the robustness and rapidness of system are improved and the system has a good control effect by using NN predictive controller. |
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| Keywords: | neural network predictive control robot |
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