| 多移动机器人组成任意队形的控制研究 |
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| 引用本文： | 沈捷,费树岷,刘怀.多移动机器人组成任意队形的控制研究[J].机器人,2004,26(4):295-300. |
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| 作者姓名： | 沈捷 费树岷 刘怀 |
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| 作者单位： | 1. 东南大学自动化研究所,江苏,南京,210096
2. 南京师范大学电气与电子工程学院,江苏,南京,210096 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重点资助项目 (699340 1 0 ) |
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| 摘 要： | 本文将多移动机器人组成队形的整体行为分解为机器人个体分别向对应目标点运动的子行为加以研究．提出了基于两层监控模式的分布式控制框架，监控模块作为统一的指挥协调中枢，确定各机器人合理的对应目标点，避免机器人在目标区域内绕路，使得多移动机器人能够快速流畅地组成任意队形．实验证明了控制方法的有效性．
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| 关 键 词： | 多移动机器人 监控模式 分布式控制框架 协调 任意队形 |
| 文章编号： | 1002-0446(2004)04-0295-06 |
| 收稿时间： | 2004-01-02 |
Arbitrary Formation Control of Multiple Mobile Robots |
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| SHEN Jie ,FEI Shu min ,LIU Huai.Arbitrary Formation Control of Multiple Mobile Robots[J].Robot,2004,26(4):295-300. |
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| Authors: | SHEN Jie FEI Shu min LIU Huai |
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| Affiliation: | SHEN Jie 1,FEI Shu min 1,LIU Huai 2 |
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| Abstract: | The whole behavior of generating formation of multiple mobile robots is divided into sub behaviors of individual mobile robot moving to corresponding goal in this paper. Distributed control architecture is proposed based on two layered supervision mode. The reasonable goal corresponding to an individual mobile robot is determined by the supervision module that is the core of decision and coordination. So the situation that the robot is forced to make a detour in the target region is avoided, and arbitrary formation of multiple mobile robots is generated smoothly and quickly. The validity of the control method is proved by robot experiment. |
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