| 基于MEMS微型爬壁机器人自主控制系统设计 |
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| 引用本文： | 张大伟,李振波,陈佳品.基于MEMS微型爬壁机器人自主控制系统设计[J].制造业自动化,2015(2):5-8. |
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| 作者姓名： | 张大伟 李振波 陈佳品 |
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| 作者单位： | 郑州大学信息工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61175100;51275218)；中国博士后基金项目 |
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| 摘 要： | 介绍了一种基于MEMS永磁轮式微型爬壁机器人。研究多种因素限制条件下微型爬壁机器人自主控制系统硬件和软件的设计方法。控制硬件主要包括微控制器、电磁微马达驱动器、无线收发器、电源管理、微型摄像头等模块。设计基于嵌入式实时操作系μC/OS-II的模块化控制程序,对爬壁微机器人不同行为的控制方法进行了研究,包括运动控制、能源监测、图像采集、无线传输等。制作了相应的原理样机,通过实验证明了所设计控制系统的可行性。
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| 关 键 词： | 微机电系统 爬壁微机器人 控制系统 自主 |
Autonomous control system design of MEMS-based wall-climbing microrobot |
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| ZHANG Da-wei,LI Zhen-bo,CHEN Jia-pin.Autonomous control system design of MEMS-based wall-climbing microrobot[J].Manufacturing Automation,2015(2):5-8. |
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| Authors: | ZHANG Da-wei LI Zhen-bo CHEN Jia-pin |
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