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| 基于MATLAB的IRB2400工业机器人运动学分析 | |
| 作者姓名： | 王晓强 王帅军 刘建亭 |
| 作者单位： | 河南科技大学机电工程学院; |
| 摘 要： | 以IRB2400工业机器人为研究对象,对其机构和连杆参数进行分析,采用D-H法对机器人进行正运动学和逆运动学分析,建立运动学方程。在MATLAB环境下,运用Robotics Toolbox工具箱进行建模仿真,仿真结果证明了所建立的运动学正、逆解模型的合理性和正确性。 |
| 关 键 词： | IRB2400工业机器人 运动学 建模仿真 |
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