工业机器人的位置姿态计算和各关节运动参数的确定

本文结合一机部自动化所正研制中的CJS—2型工业机器人的运动分析,着重说明如何表达工业机器人所夹持工件的瞬时位置和姿态;也说明工业机器人在执行预定的运动路线时,各关节所应有的运动参数的求算方法。