| 仿生机器人视觉导航研究分析 |
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| 引用本文： | 吴俊君,胡国生,朱克武. 仿生机器人视觉导航研究分析[J]. 计算机工程与应用, 2012, 48(22): 1-9,40 |
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| 作者姓名： | 吴俊君 胡国生 朱克武 |
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| 作者单位： | 1. 广东食品药品职业学院,广州510520;华南理工大学机械与汽车工程学院,广州510640
2. 广东食品药品职业学院,广州,510520 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(No.50975089);高校博士点专项科研基金;中央高校基本科研费资助项目(No.2009Z20006);学院课题资助(No.2011H009) |
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| 摘 要： | 视觉导航技术是保证机器人自主移动的关键技术之一。为了从整体上把握当前国际上最新的视觉导航研究动态,全面评述了仿生机器人视觉导航技术的研究进展,重点分析了视觉SLAM(Simultaneous Local-ization and Mapping)、闭环探测、视觉返家三个关键问题的研究现状及存在的问题。提出了一个新的视觉SLAM算法框架,给出了待解决的关键理论问题,并对视觉导航技术发展的难点及未来趋势进行了总结。
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| 关 键 词： | 仿生机器人 视觉导航 同时定位与地图构建 闭环探测 视觉返家 |
Visual navigation with biomimetic robot |
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| WU Junjun , HU Guosheng , ZHU Kewu. Visual navigation with biomimetic robot[J]. Computer Engineering and Applications, 2012, 48(22): 1-9,40 |
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| Authors: | WU Junjun HU Guosheng ZHU Kewu |
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| Affiliation: | 1.Guangdong Food and Drug Vocational College,Guangzhou 510520,China2.School of Mechanical and Automotive Engineering,South China University of Technology,Guangzhou 510640,China |
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| Abstract: | Visual navigation is a very important technology to autonomous robot.For introducing the newest international researches on visual navigation,the important problems are analyzed,such as visual simultaneous localization and mapping,loop-closure detection,visual homing.A new framework of visual SLAM is proposed,two key theories are analyzed,and then development trend of visual navigation and some troubles are summarized. |
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| Keywords: | biomimetic robot visual navigation Simultaneous Localization and Mapping(SLAM) loop-closure visual homing |
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