NLOS环境下多传感器融合的室内定位方法

为提高超宽带(ultra-wideband, UWB)技术在非视距(non line of sight, NLOS)环境下的定位精度,提出一种基于粒子滤波融合视觉与UWB数据的定位方法。视觉模块通过识别与检测标签推算出绝对位姿;UWB模块鉴别由NLOS条件干扰的测距值,筛选最优测距值进行自适应权重的定位算法,提升覆盖区域的整体定位精度;基于粒子滤波将两者的实时定位信息进行数据融合。实验结果表明,融合定位方法具有实时性和鲁棒性,有效抑制了NLOS环境引起的误差,在NLOS环境下定位精度能够达到0.26 m。