融合形状与纹理的点云局部特征描述算法

针对现有点云局部描述符缺乏色彩纹理信息导致特征描述能力不足，以及耗时过长的问题，提出一种基于FPFH(快速点特征直方图)的多特征融合描述符。利用FPFH算法提取形状特征；为特征邻域内点云建立拓扑结构，利用点对间HSV色彩通道比值提取纹理特征；通过特征融合构造描述符，基于最近邻比值的策略进行特征匹配来评估性能。实验结果表明，该算法相较其它描述符有效减少了计算量，可以提高彩色点云特征匹配的效率和精度。