| 基于特征融合的6D目标位姿估计算法 |
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| 引用本文： | 马天,蒙鑫,牟琦,李占利,何志强.基于特征融合的6D目标位姿估计算法[J].计算机工程与设计,2023(2):563-569. |
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| 作者姓名： | 马天 蒙鑫 牟琦 李占利 何志强 |
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| 作者单位： | 1. 西安科技大学计算机科学与技术学院;2. 西安科技大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划基金项目(2019YFB1405000)；;陕西省自然科学基础研究计划基金项目(2019JM-162、2019JM-348)； |
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| 摘 要： | 为提高弱纹理目标和遮挡目标位姿估计的准确性，提出一种基于特征融合的6D目标位姿估计算法。从RGB-D图像中提取目标的颜色特征与点云特征；通过点集抽象在小区域内提取精细的局部几何特征，并扩展到更大局部区域，获得不同层次的局部几何特征以及目标的全局几何特征；将目标的颜色特征与几何特征进行融合，训练神经网络输出初始位姿。实验结果表明，与其它经典算法相比，该方法对于LineMOD数据集及YCB-Video数据集目标的平均位姿估计精度均有提升，对于弱纹理目标和遮挡目标均有较优表现。
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| 关 键 词： | 位姿估计 特征融合 弱纹理 遮挡目标 点云 点集抽象 多层感知机 |
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