| 基于特征融合的6D目标位姿估计算法 |
| |
| 作者姓名： | 马天 蒙鑫 牟琦 李占利 何志强 |
| |
| 作者单位： | 西安科技大学 计算机科学与技术学院,陕西 西安 710054;西安科技大学 计算机科学与技术学院,陕西 西安 710054;西安科技大学 机械工程学院,陕西 西安 710054 |
| |
| 基金项目： | 国家重点研发计划基金项目(2019YFB1405000);;陕西省自然科学基础研究计划基金项目(2019JM-162、2019JM-348); |
| |
| 摘 要： | 为提高弱纹理目标和遮挡目标位姿估计的准确性,提出一种基于特征融合的6D目标位姿估计算法。从RGB-D图像中提取目标的颜色特征与点云特征;通过点集抽象在小区域内提取精细的局部几何特征,并扩展到更大局部区域,获得不同层次的局部几何特征以及目标的全局几何特征;将目标的颜色特征与几何特征进行融合,训练神经网络输出初始位姿。实验结果表明,与其它经典算法相比,该方法对于LineMOD数据集及YCB-Video数据集目标的平均位姿估计精度均有提升,对于弱纹理目标和遮挡目标均有较优表现。
|
| 关 键 词： | 位姿估计 特征融合 弱纹理 遮挡目标 点云 点集抽象 多层感知机 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
