| 平行二级倒立摆的稳定控制 |
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| 引用本文： | 易建强.平行二级倒立摆的稳定控制[J].控制与决策,2003,18(4):504-506. |
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| 作者姓名： | 易建强 |
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| 作者单位： | 中国科学院,自动化研究所,复杂系统与智能科学重点实验室,北京,100080 |
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| 摘 要： | 将单一输入规则群动态加权模糊推理模型应用于平行二级倒立摆系统，设计出具有6个输入交量的模糊稳定控制器。该模糊控制器规则总数少，直观性强。计算机仿真表明，该模糊控制器能在短时间内同时实现两摆角度及小车位置的控制。
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| 关 键 词： | 倒立摆 非线性系统 模糊控倒 |
| 文章编号： | 1001-0920(2003)04-0504-03 |
| 修稿时间： | 2002年3月5日 |
Stabilization control of parallel-type double inverted pendulum system |
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| YI Jian-qiang.Stabilization control of parallel-type double inverted pendulum system[J].Control and Decision,2003,18(4):504-506. |
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| Authors: | YI Jian-qiang |
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| Abstract: | A stabilization fuzzy controller is designed based on the single input rule modules dynamically connected fuzzy inference model for a parallel-type double inverted pendulum system. The fuzzy controller with an intuitive structure has a small number of fuzzy rules. Computer simulations show that the fuzzy controller can realize both the angular control of the pendulums and the position control of the cart. |
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| Keywords: | Inverted pendulum Nonlinear system Fuzzy control |
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