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| 6维矩阵及操作臂的运动学动力学 | |
| 引用本文： | 朱明明.6维矩阵及操作臂的运动学动力学[J].机器人,1991,13(3):12-18,39. |
| 作者姓名： | 朱明明 |
| 作者单位： | 南京航空学院十系 |
| 摘 要： | 本文应用6×6转换阵,6维铰基矢阵导出操作臂雅可比阵,并应用子系统牛顿欧拉递推法解出了带回路操作臂的动力学.具有方程数少,递归及程式化计算,易于工程应用,便于推广到解复杂机器人运动学、动力学.并以5杆回路操作臂为例作了程式化计算. |
| 关 键 词： | 矩阵 操作臂 运动学 动力学 机器人 |
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