| 6-(P-2P-S)并联机器人误差分析及参数优化 |
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| 引用本文： | 张典范,高峰,金振林.6-(P-2P-S)并联机器人误差分析及参数优化[J].机械设计与研究,2009,25(3):27. |
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| 作者姓名： | 张典范 高峰 金振林 |
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| 作者单位： | 燕山大学机械工程学院;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室; |
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| 摘 要： | 介绍了一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,为提高其终端平台的定位精度,对该并联机器人进行误差分析。首先采用矩阵法建立了该并联机器人的误差模型,将奇异值分解理论应用于误差分析,得到并联机构输入误差与输出误差的关系;然后依据雅可比矩阵定义了误差方向敏感度和误差绝对敏感度评价指标,并绘制了两个评价指标在姿态空间的分布图;最后基于全域综合位置误差评价指标对结构参数进行了优化设计,为该并联机器人的设计和应用奠定了基础。
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| 关 键 词： | 6-(P-2P-S)并联机器人 误差模型 误差评价指标 姿态空间 参数优化 |
Error Analysis and Parameter Optimization for a 6-(P-2P-S) Parallel Robot |
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| ZHANG Dian-fan,GAO Feng,JIN Zhen-lin.Error Analysis and Parameter Optimization for a 6-(P-2P-S) Parallel Robot[J].Machine Design and Research,2009,25(3):27. |
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| Authors: | ZHANG Dian-fan GAO Feng JIN Zhen-lin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | 6-(P-2P-S) parallel robot error model error evaluation indicators orientation workspace parameter optimization |
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