| 基于一致性理论的多机器人系统队形控制 |
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| 引用本文： | 吴正平,关治洪,吴先用. 基于一致性理论的多机器人系统队形控制[J]. 控制与决策, 2007, 22(11): 1241-1244 |
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| 作者姓名： | 吴正平 关治洪 吴先用 |
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| 作者单位： | 华中科技大学,控制科学与工程系,武汉,430074;华中科技大学,控制科学与工程系,武汉,430074;华中科技大学,控制科学与工程系,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（60573005,60603006）. |
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| 摘 要： | 首先回顾了多机器人系统队形控制方面的成果；然后提出一个多机器人队形控制的模型．该模型可描述多机器人之间相互作用固定和动态切换两种通信拓朴结构，也能描述多机器人系统队形的分布式控制方法和基于leader的控制方法，还能表示多机器人系统奔向目标点的行为，在此基础上，利用一致性理论，对系统的稳定性条件进行分析．最后通过仿真证明了该方法的有效性．
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| 关 键 词： | 多机器人系统 一致性 队形控制 |
| 文章编号： | 1001-0920（2007）11-1241-04 |
| 收稿时间： | 2006-07-19 |
| 修稿时间： | 2006-07-19 |
Consensus based formation control of multi-robot system |
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| WU Zheng-ping,GUAN Zhi-hong,WU Xian-yong. Consensus based formation control of multi-robot system[J]. Control and Decision, 2007, 22(11): 1241-1244 |
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| Authors: | WU Zheng-ping GUAN Zhi-hong WU Xian-yong |
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| Affiliation: | Department of Control Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Multi-robot system Consensus Formation control |
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