基于数字孪生的机器人焊接工作站仿真系统设计与实现

本文主要针对机器人焊接工作站，提出一种结合三维可视化、虚拟现实、轨迹优化算法和专家系统的数字孪生系统。系统依靠Unity引擎进行焊接过程实时三维可视化，通过添加虚拟显示头显和手柄，实现虚拟现实仿真焊接过程，并依靠焊接工艺专家库推理焊接工艺参数，建立数字孪生的知识模型库；使用OPC UA进行网络通信，传输实时运动数据。最后利用焊接运动仿真测试验证焊接工作站数字孪生系统的有效性，为机器人焊接工作站的智能化发展提供新思路。