| 基于速度观测器的转台伺服控制技术研究 |
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| 引用本文： | 牛雷,金元刚. 基于速度观测器的转台伺服控制技术研究[J]. 战术导弹控制技术, 2009, 0(4): 45-50 |
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| 作者姓名： | 牛雷 金元刚 |
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| 作者单位： | 中国人民解放军92941部队95分队,葫芦岛125001 |
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| 摘 要： | 针对实际转台伺服控制系统在低速运行时不能准确提供速度信号的摩擦补偿问题，提出了一种基于速度观测器的模型参考自适应摩擦补偿方法．该方法利用降维观测器在线估计速度信号，并根据该估计信号对系统进行摩擦补偿；在详细地分析了系统误差信号的局部收敛性的基础上，推导出了系统误差局部收敛的充分条件。利用该方法进行了转台内环控制系统的自适应摩擦补偿设计，得到了库仑、粘滞摩擦补偿器，解决了转台低速运行时不能准确得到速度信号的摩擦补偿问题。
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| 关 键 词： | 速度观测器 伺服控制 自适应摩擦补偿 |
The research for servo control of the turn table based on velocity-observer |
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| NIU Lei,JIN Yuan-gang. The research for servo control of the turn table based on velocity-observer[J]. Control Technology of Tactical Missile, 2009, 0(4): 45-50 |
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| Authors: | NIU Lei JIN Yuan-gang |
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| Affiliation: | NIU Lei,JIN Yuan-gang (Element 95,Unit 92941 of PLA,Huludao 125001,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | velocity-observer servo control adaptive friction compensation |
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