| 关于车道线图像识别轨迹规划跟踪仿真 |
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| 引用本文： | 于宏啸,段建民.关于车道线图像识别轨迹规划跟踪仿真[J].计算机仿真,2015,32(4):144-148. |
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| 作者姓名： | 于宏啸 段建民 |
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| 作者单位： | 北京工业大学城市交通学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 北京市教委重点项目(JJ002790200802) |
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| 摘 要： | 针对智能车辆在结构化道路上行驶时车道线识别不精确,常用轨迹规划跟踪中没有考虑避障与车辆运动学及动力学约束的问题,提出用双边沿检测与霍夫变换结合卡尔曼滤波来自适应确定感兴趣区域进行车道线检测的方法,并采用符合车辆运动学的五次参数方程生成行驶轨迹,并加入车辆几何宽度信息和车辆动力学约束以保证车辆行驶安全,根据环境变化结合有限状态机切换车道保持、超车、换道、停车线停车四种行驶状态.仿真结果证明,改进方法可以快速识别跟踪车道线,保证车辆避障安全的前提下切换行驶状态进行轨迹跟踪.在结构化道路环境中,车辆安全行驶跟踪精度较高.
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| 关 键 词： | 智能车辆 车道识别 卡尔曼滤波 换道超车 五次参数方程 有限状态机 |
Simulation of Road Lane Detecting and Trajectory Planning |
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| YU Hong-xiao
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DUAN Jian-min.Simulation of Road Lane Detecting and Trajectory Planning[J].Computer Simulation,2015,32(4):144-148. |
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| Authors: | YU Hong-xiao DUAN Jian-min |
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| Affiliation: | YU Hong-xiao;DUAN Jian-min;College of Transportation,Beijing University of Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Intelligent vehicle Lane detection Kalman filtering Lane changing and overtaking Quintic polynomial Finite state machine |
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