| 机器人仿生膝关节的计算力矩加比例微分反馈控制 |
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| 引用本文： | 王斌锐,金英连,许宏,徐心和. 机器人仿生膝关节的计算力矩加比例微分反馈控制[J]. 机械工程学报, 2008, 44(1): 179-183 |
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| 作者姓名： | 王斌锐 金英连 许宏 徐心和 |
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| 作者单位： | 中国计量学院机电工程学院,杭州,310018;东北大学人工智能与机器人研究所,沈阳,110004 |
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| 摘 要： | 磁流变阻尼器控制的四连杆关节瞬时转动中心是变化的,仿生特性好,但机构模型复杂,模拟人腿关节运动时变轨迹跟踪较为困难.基于此,提出行走机器人四连杆仿生膝关节机构,建立虚拟样机、机构动力学简化模型和磁流变阻尼器Bingham模型.基于瞬时转动中心和简化的关节几何中心,引入大小腿长度变化以减少模型误差.设计计算力矩加比例微分反馈控制算法来控制关节摆动.采用Lyapunov方法,分析在模型存在误差情况下,控制算法的收敛性和跟踪误差大小.在虚拟样机上对阻尼力和关节摆动运动进行仿真,在样机上对控制算法进行验证.试验结果表明,引入瞬时中心和几何中心,可降低模型误差,控制算法轨迹跟踪精度能满足行走机器人行走要求.
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| 关 键 词： | 机器人 仿生关节 磁流变智能阻尼器 计算力矩控制 收敛 |
| 修稿时间： | 2007-03-08 |
Computed Torque and Proportion-differential Feedback Control for Robot Bionic Knee Joint |
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| WANG Binrui,JIN Yinglian,XU Hong,XU Xinhe. Computed Torque and Proportion-differential Feedback Control for Robot Bionic Knee Joint[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2008, 44(1): 179-183 |
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| Authors: | WANG Binrui JIN Yinglian XU Hong XU Xinhe |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Robot Bionic joint Magnetic rheological intelligent damper Computed torque control Convergence |
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