|
|||||
|
|
| 基于欧拉角描述下的球形机器人动力学建模与分析 | |
| 引用本文： | 岳明,邓宗全.基于欧拉角描述下的球形机器人动力学建模与分析[J].哈尔滨工业大学学报,2008,40(1):43-46. |
| 作者姓名： | 岳明 邓宗全 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机电工程学院,哈尔滨,150001 |
| 基金项目： | 高等学校创新引智计划(111计划)资助项目 |
| 摘 要： | 给出了平面——球系统中描述球体姿态的三个欧拉角的具体定义,在此基础上确定了完全描述球形机器人系统的七个状态变量,指出机器人在运动中所受的三个非完整约束,应用拉格朗日乘子法推导出球形机器人动力学方程.针对建立的动力学方程进行了机器人前向滚动状态下的仿真分析,验证了建立模型方法的正确性以及方程形式的有效性,为球形机器人进一步的控制奠定了理论基础. |
| 关 键 词： | 球形机器人 欧拉角 非完整约束 拉格朗日乘子法 |
| 文章编号： | 0367-6234（2008）01-0043-04 |
| 收稿时间： | 2006-09-18 |
| 修稿时间： | 2006年9月18日 |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |