| 基于接触状态感知发育的机器人柔性装配方法 |
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| 引用本文： | 张思思,李凤鸣,杨旭亭,李贻斌,宋锐. 基于接触状态感知发育的机器人柔性装配方法[J]. 控制与决策, 2021, 36(4): 876-884 |
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| 作者姓名： | 张思思 李凤鸣 杨旭亭 李贻斌 宋锐 |
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| 作者单位： | 山东大学控制科学与工程学院,济南250100 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61973196)；NSFC-浙江两化融合联合基金项目(U150920072)；山东省重点研发计划项目(2017CXGC0915). |
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| 摘 要： | 为了提高工业机器人装配的实时性、自适应性和鲁棒性,借鉴人类后天感知学习方式,提出一种基于接触状态感知发育的柔性装配方法.采用机器人末端的位姿和力/力矩来描述装配接触状态,结合支持向量数据描述和改进极限学习机对接触状态感知发育,形成可自我更新成长的经验知识库,预测机器人的装配动作,完成柔性装配任务.为验证所提出方法的有效性,以小型断路器卡合装配为例进行实验,实验结果表明,采用接触状态感知发育可实现装配经验知识库的自我更新,完成机器人的柔性装配,验证了所提出方法的可行性和有效性.
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| 关 键 词： | 机器人感知发育 装配作业 接触状态 经验知识 |
Flexible assembly method based on contact state perception development |
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| ZHANG Si-si,LI Feng-ming,YANG Xu-ting,LI Yi-bin,SONG Rui. Flexible assembly method based on contact state perception development[J]. Control and Decision, 2021, 36(4): 876-884 |
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| Authors: | ZHANG Si-si LI Feng-ming YANG Xu-ting LI Yi-bin SONG Rui |
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| Affiliation: | School of Control Science and Engineering,Shandong University,Jinan 250100,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robotic perception development assembly operations contact state empirical knowledge |
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