基于AFSMC的步进电机伺服系统控制研究

针对步进电机伺服系统的高度非线性特征以及外部扰动变化的情况,设计自适应模糊滑模变结构(AFSMC)控制方法。基于滑模变结构控制的强鲁棒性,用模糊系统对系统中具有不确定性的参数进行自适应逼近,可有效降低切换增益和抑制系统的抖振。设计可调参自适应律经由Lyapunov理论分析保证了系统稳定性。仿真结果表明,控制策略相比传统滑模控制,可使系统快速稳定,有效削弱系统的抖振,抵抗外部干扰和提升位置跟踪动态性能。