双叶片液压关节主被动联合柔顺控制分析 |
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引用本文: | 赵慧,朱发强,蒋林,王诗虎.双叶片液压关节主被动联合柔顺控制分析[J].吉林大学学报(工学版),2024(1):86-98. |
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作者姓名: | 赵慧 朱发强 蒋林 王诗虎 |
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作者单位: | 1. 武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室;2. 武汉科技大学机器人与智能系统研究院 |
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摘 要: | 双叶片液压被动柔顺回转关节在受到外界环境的碰撞时,关节的被动柔顺性会使关节阀体输出转角产生回调,碰撞结束后,输出转角又会迅速恢复。为了有效吸收剩余的冲击能量,本文将自适应阻抗控制作为回转关节的主动柔顺控制,与关节的被动柔顺控制相结合,实现对关节的主被动联合柔顺控制,增大了回转关节在受到碰撞时的回调角度,能够更好地化解环境碰撞力。同时在关节的控制系统中设计并添加了一个模糊自适应PID(比例-积分-微分)控制器,作为自适应阻抗控制中的位置控制器,能够减小回转关节输出转角恢复后的稳态误差,提高了关节与外界接触时的安全性。
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关 键 词: | 机械电子工程 液压关节 模糊PID控制 自适应阻抗控制 主被动联合柔顺控制 |
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