基于LMI和扰动观测器的电动伺服系统RBF神经网络控制 |
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引用本文: | 李晓飞,范元勋,许鹿辉.基于LMI和扰动观测器的电动伺服系统RBF神经网络控制[J].机械制造与自动化,2024(1):113-117. |
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作者姓名: | 李晓飞 范元勋 许鹿辉 |
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作者单位: | 南京理工大学机械工程学院 |
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摘 要: | 为了提高电动伺服系统的加载力跟踪精度,基于线性矩阵不等式(LMI)设计扰动观测器和控制器。针对系统中的非线性因素,采用RBF神经网络逼近系统的数学模型;在建立系统跟踪目标模型的基础上,根据LMI设计扰动观测器对控制器进行多余力的补偿,利用李雅普诺夫函数证明扰动观测器和控制器的收敛;在MATLAB/Simulink中搭建仿真模型,分析扰动观测器和RBF神经网络在不同工况下对系统相应量的精准估计,且误差均满足所设定的性能指标,同时与PID控制相比较,证明所提控制策略的控制性能更优。
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关 键 词: | 电动伺服系统 线性矩阵不等式 扰动观测器 RBF神经网络 |
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