基于主从控制技术的配网带电作业机器人研制

研制一种10 kV配网带电作业机器人以代替人工开展不停电作业。根据D-H法对机械臂建模和运动学分析，通过Matlab验证模型的正确性。采用关节空间控制方法，降低了控制系统复杂性，解决了主从控制的延时问题。配网机器人主从控制系统通过电磁兼容检测，测试过程中未出现卡顿现象，符合国家检测标准。经上杆断接引流线测试，验证了配网带电机器人关键技术的有效性和实用性。