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| 基于激光雷达的巡检机器人控制与定位 | |
| 引用本文： | 王鹏程,徐世许,耿延龙,张志勇.基于激光雷达的巡检机器人控制与定位[J].传感器与微系统,2022(1):110-113. |
| 作者姓名： | 王鹏程 徐世许 耿延龙 张志勇 |
| 摘 要： | 某工厂的地沟电缆承担生产供电任务,为保证安全,需要经常巡查电缆温度.设计了基于激光雷达(LiDAR)的巡检机器人导航系统,研究了自主建图和定位导航算法.机器人使用激光雷达扫描周边环境生成点云数据,通过Hough变换算法和最小二乘法算法将雷达点云数据拟合成直线,建立环境地图模型.应用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法结合点云数... |
| 关 键 词： | 激光雷达 巡检机器人 直线拟合 定位导航 扩展卡尔曼滤波 |