| 基于分层模糊控制的弹性倒立摆系统 |
| |
| 引用本文： | 林红,曲波. 基于分层模糊控制的弹性倒立摆系统[J]. 计算机工程与应用, 2005, 41(16): 230-232 |
| |
| 作者姓名： | 林红 曲波 |
| |
| 作者单位： | 苏州大学电子信息学院,江苏,苏州,215021 |
| |
| 基金项目： | 江苏省回国人员基金资助项目(编号:M1117018) |
| |
| 摘 要： | 随着技术水平的提高,对许多机械系统的高速化和轻量化的要求也变得越来越苛刻,这就需要以减小其重量作为代价,而重量的减少将引起其弹性刚度的减弱,导致系统振动的加剧。为了实现对具有弹性的不稳定系统的控制,该文重点对弹性倒立摆的稳定性控制进行了研究,利用分层模糊控制实现了弹性倒立摆在可移动小车上的动态平衡。通过仿真和具体实验的结果证明,该系统具有良好的鲁棒稳定性。
|
| 关 键 词： | 倒立摆 弹性 分层结构 模糊控制 |
| 文章编号： | 1002-8331-(2005)16-0230-03 |
Control of an Inverted Flexible Pendulum Based on the Hierarchical Fuzzy Control |
| |
| Lin Hong,Qu Bo. Control of an Inverted Flexible Pendulum Based on the Hierarchical Fuzzy Control[J]. Computer Engineering and Applications, 2005, 41(16): 230-232 |
| |
| Authors: | Lin Hong Qu Bo |
| |
| Abstract: | The lighting and speedup of the mechanical system is needed with the development of the technology.It is necessary to light the material,but it will weaken the material's elastic rigidity and intensify the vibration of the system.To control the elastic unstable system,we study the dynamic stability control of the inverted flexible pendulum.A hierarchical fuzzy controller is used to realize the dynamic stability of flexible pendulum on the cart.The corresponding simulation and the real time control is accomplished,and the results show that the controller has a good adaptability and strong robustness. |
| |
| Keywords: | inverted pendulum flexibility hierarchical structures fuzzy control |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
