| 多轴运动控制器在机械手上的研究 |
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| 引用本文： | 谢完成.多轴运动控制器在机械手上的研究[J].计算机测量与控制,2010,18(8). |
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| 作者姓名： | 谢完成 |
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| 作者单位： | 娄底职业技术学院电子信息工程系,湖南,娄底,417000 |
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| 基金项目： | 湖南省科技计划项目资助 |
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| 摘 要： | 为了提高工业上机械手的控制性能和精度,设计了一种基于DSP的多轴运动控制系统,该系统主要由PC上位机和机械手控制器组成,它们之间通过PCI总线进行通信;机械手控制器主要由DSP和CPLD组成,实现了四轴伺服运动控制功能;同时考虑到伺服电机的动力学特性,在运动平台上采用单神经元自适应PID建立了细化的控制方案,实现了高精确的运动控制;实验结果表明,该系统控制系统具有良好的开放性和通用性,实现了先进的控制策略,与传统PID控制相比,在性能和精度上都得到很大的提高.
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| 关 键 词： | 运动控制器 PCI总线 单神经元自适应PID |
Research on Manipulator with Multi-axis Motion Controller Based on DSP |
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| Xie Wancheng.Research on Manipulator with Multi-axis Motion Controller Based on DSP[J].Computer Measurement & Control,2010,18(8). |
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| Authors: | Xie Wancheng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | DSP |
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