| 两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现 |
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| 引用本文： | 黄永志,陈卫东. 两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现[J]. 机器人, 2004, 26(1): 40-044 |
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| 作者姓名： | 黄永志 陈卫东 |
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| 作者单位： | 上海交通大学自动化研究所,上海,200030;上海交通大学自动化研究所,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家 8 63计划资助项目 (2 0 0 1AA42 2 1 4 0 ,2 0 0 1AA42 2 2 0 0 )，国家自然科学基金 (60 1 0 50 0 5)资助 |
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| 摘 要： | 通过对两轮驱动机器人小车的运动模型的分析,提出一种非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方法.在将运动参量角速度和线速度进行解耦的基础上,引入速度控制器,通过反馈抑制了左右轮的扰动及参数差异对控制性能的影响,并且以数字信号处理器芯片TMS320LF2407A为控制器核心,具体实现了非完整性两轮机器人小车运动控制.实验结果证明了上述方法的有效性.
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| 关 键 词： | 移动机器人 运动控制 DSP 非完整性 |
| 文章编号： | 1002-0446(2004)01-0040-05 |
DESIGN AND IMPLEMENTATION OF MOTION CONTROLLER OF TWO-WHEELED MOBILE ROBOT |
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| HUANG Yong-zhi,CHEN Wei-dong. DESIGN AND IMPLEMENTATION OF MOTION CONTROLLER OF TWO-WHEELED MOBILE ROBOT[J]. Robot, 2004, 26(1): 40-044 |
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| Authors: | HUANG Yong-zhi CHEN Wei-dong |
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| Abstract: | After the analysis of the motion model of two-wheeled mobile robot,the design method of a new non-holonomic motion controller is presented in this paper. With the decoupling of the key motion control parameters,i.e. line speed and angular speed,a Speed-Compensated Controller (SCC) is designed,and the effect on control performance caused by the uncertain disturbance and parameter differences of the two wheels is greatly reduced by feedback. A special Digital Signal Processor (DSP) TMS320LF2407A is employed as the kernel of the robot motion controller. The effectiveness of the new design is testified by the experiment. |
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| Keywords: | mobile robot motion control DSP non-holonomic |
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