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| 风洞试验绳牵引并联机器人高精度控制仿真 | |
| 作者姓名： | 王晓光 王义龙 林麒 |
| 作者单位： | 厦门大学航空系,厦门,361005 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(11472234)、中央高校基本业务费项目(2013121019) |
| 摘 要： | 针对一种应用于风洞试验的六自由度绳牵引并联机器人系统,研究其支撑的飞行器模型高精度运动控制问题.首先从系统运动学角度出发,针对绳与飞行器模型之间可能出现的干涉问题,基于绳系时变结构的概念,建立了一个单自由度时变运动方程.构建了驱动系统与飞行器的动力学模型,设计了基于飞行器位姿直接反馈的比例微分控制器,并进行稳定性分析.最后,分别以单自由度和多自由度运动为例,进行绳系结构非时变系统与时变系统的数值仿真.分析结果表明,本文所建立的数学模型是正确可行的,采用一种单自由度时变结构可以有效避免俯仰运动干涉.通过合理设置预紧力,可以避免运动过程中牵引绳松弛.采用PD控制率可以实现飞行器模型的高精度运动控制,从而满足风洞试验的实际应用需求. |
| 关 键 词： | 绳牵引并联机器人 风洞试验 动力学 时变系统 高精度控制 |
| 收稿时间： | 2015-09-16 |
| 修稿时间： | 2015-10-13 |
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