| 空间机械臂地面实验系统 |
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| 引用本文： | 史士财,谢宗武,朱映远,刘宏.空间机械臂地面实验系统[J].哈尔滨工业大学学报,2008,40(3):381-385. |
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| 作者姓名： | 史士财 谢宗武 朱映远 刘宏 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)
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黑龙江省博士后科研启动基金 |
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| 摘 要： | 为了测试可重构空间机械臂的性能,开发了空间机械臂地面实验系统.该系统采用气浮轴承实现空间机械臂的3维运动,该方法不需要对空间机械臂结构进行改造,且易于实现.采用该系统可以测量空间机械臂的整体性能,包括整体功耗测试,运动学、逆运动学算法验证及位姿精度测试.提出了一种基于三坐标测量机的空间机械臂位姿精度的测量方法,该方法操作简单、方便.基于上述方法建立了6自由度空间机械臂的地面试验系统,测试结果表明空间机械臂的功耗、绝对定位、定姿精度等指标均满足设计指标要求.
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| 关 键 词： | 模块化 可重构 空间机械臂 关节 |
| 文章编号： | 0367-6234(2008)03-0381-05 |
| 修稿时间： | 2006年3月7日 |
Ground experimental system of space robot arm |
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| SHI Shi-cai,XIE Zong-wu,ZHU Ying-yuan,LIU Hong.Ground experimental system of space robot arm[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2008,40(3):381-385. |
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| Authors: | SHI Shi-cai XIE Zong-wu ZHU Ying-yuan LIU Hong |
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