差分进化算法在四旋翼飞行姿态中的应用 |
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引用本文: | 薛萍,周仁鹤,王宏民.差分进化算法在四旋翼飞行姿态中的应用[J].哈尔滨理工大学学报,2019,24(3). |
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作者姓名: | 薛萍 周仁鹤 王宏民 |
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作者单位: | 哈尔滨理工大学 自动化学院,黑龙江 哈尔滨,150080;哈尔滨理工大学 自动化学院,黑龙江 哈尔滨,150080;哈尔滨理工大学 自动化学院,黑龙江 哈尔滨,150080 |
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基金项目: | 哈尔滨市科技创新人才项目 |
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摘 要: | 无人机技术现已被运用到军事、农业等越来越多的领域。在大多数四旋翼飞行器上仍采用PID控制算法,但其参数的调节要依赖精确的运动学模型,且调节时间较长。针对PID控制器调节时间慢,精度差的问题。采用了一种改进的PID控制器的方法来提高四旋翼飞行器的调整速度和稳定性。研究了基于差分进化算法的PID控制器的系统模型,相比于基于Ziegler-Nichols调参方法的PID控制器,系统的上升时间提高了36%。并通过matlab仿真,结果表明运用差分进化算法对四旋翼无人机的姿态进行调整,不仅能够提高四旋翼无人机的稳定性,还能提高四旋翼无人机姿态调整的速度。
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关 键 词: | 四旋翼飞行器 模糊推理 差分进化算法 PID控制器 |
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