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| 基于四元数衍生无迹卡尔曼滤波的二段式多旋翼无人机姿态估计算法 | |
| 作者姓名： | 蔡安江 刘凯峰 郭师虹 舒展 |
| 作者单位： | 西安建筑科技大学机电工程学院,陕西西安710055;西安建筑科技大学土木工程学院,陕西西安710055 |
| 摘 要： | 对传统多旋翼无人机姿态估计算法难以兼顾高精度、强实时性以及抗干扰能力差的问题,首先基于一种计算量较小的衍生无迹卡尔曼滤波算法,在量测更新中,将加速度数据和磁力计数据分为两个阶段进行姿态四元数校正处理,然后从旋转四元数的本质出发,推测出四元数各元素分别包含着不同的姿态角信息,最后将校正四元数分别乘上为降低校正过程中的相互干扰所设计的系数,提出一种基于四元数衍生无迹卡尔曼滤波的二段式多旋翼无人机姿态估计算法.通过使用PIXHAWK飞控数据,与传统姿态估计算法进行仿真实验对比,实验表明,本文提出算法与传统使用扩展卡尔曼滤波(EKF)或无迹卡尔曼滤波(UKF)的姿态估计算法相比,在实时性、解算精度和抗干扰能力方面有较大提升. |
| 关 键 词： | 多旋翼无人机 四元数 无迹卡尔曼滤波 姿态估计 |
| 收稿时间： | 2018-07-18 |
| 修稿时间： | 2019-06-04 |
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