| 液压四足机器人关节重复补偿控制 |
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| 引用本文： | 邵俊鹏,许艳帅,孙桂涛,刘萌萌.液压四足机器人关节重复补偿控制[J].哈尔滨理工大学学报,2019,24(1). |
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| 作者姓名： | 邵俊鹏 许艳帅 孙桂涛 刘萌萌 |
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| 作者单位： | 哈尔滨理工大学 机械动力工程学院,黑龙江哈尔滨,150080;哈尔滨理工大学 机械动力工程学院,黑龙江哈尔滨,150080;哈尔滨理工大学 机械动力工程学院,黑龙江哈尔滨,150080;哈尔滨理工大学 机械动力工程学院,黑龙江哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 山东省高等学校科学技术计划项目 |
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| 摘 要： | 针对液压四足机器人电液伺服作动器存在的位置跟踪精度较差问题,提出一种重复控制策略来实现位置跟踪控制。根据液压四足机器人的电液伺服系统各个驱动单元的数学模型,得到简化后的液压位置驱动单元的传递函数。设计了重复控制补偿PID控制器,采用Matlab和AMEsim软件进行联合仿真,进行各个模块的参数设置,得到了的电液伺服系统的位置跟踪曲线。并通过液压四足机器人实验平台进行实验验证控制器的有效性。研究表明,重复控制器可以有效的利用电液伺服作动器的重复运行信息,经过一定误差纠正后,幅值实现完全跟踪,相位滞后减小,验证了重复控制补偿PID的有效性。
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| 关 键 词： | 电液伺服系统 重复控制 联合仿真 液压四足机器人实验 |
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