| RFID和WSNs技术在机器人协同定位中的应用研究 |
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| 引用本文： | 潘峥嵘,杨维满,朱翔,张宁. RFID和WSNs技术在机器人协同定位中的应用研究[J]. 传感器与微系统, 2012, 31(10): 41-44 |
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| 作者姓名： | 潘峥嵘 杨维满 朱翔 张宁 |
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| 作者单位： | 兰州理工大学电气工程与信息工程学院,甘肃兰州,730050 |
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| 基金项目： | 甘肃省科技计划资助项目 |
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| 摘 要： | 针对常用定位技术难以满足移动机器人协同定位精度高、实时性强的要求,提出了射频识别(RFID)和无线传感器网络(WSNs)混合定位技术。采用有源RFID定位技术,参考身份标识ID对应的电子标签在未知环境中的位置坐标,利用接收到的信号强度结合改进的极大似然估计算法确定出单个机器人的位置坐标。基于WSNs技术,确定出父节点机器人与预协作子机器人之间的相对方向和距离信息。给出了机器人自身绝对位置和协作机器人之间相对定位的算法,并通过实际电路和程序设计进行了实验验证。结果表明:该方法有效,可取,可解决多机器人可协同定位的范围小,精度低,实时性差等问题。
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| 关 键 词： | 移动机器人 协同定位 有源射频识别 无线传感器网络 |
Application research of RFID and WSNs technology in robotics cooperative localization |
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| PAN Zheng-rong , YANG Wei-man , ZHU Xiang , ZHANG Ning. Application research of RFID and WSNs technology in robotics cooperative localization[J]. Transducer and Microsystem Technology, 2012, 31(10): 41-44 |
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| Authors: | PAN Zheng-rong YANG Wei-man ZHU Xiang ZHANG Ning |
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| Affiliation: | (School of Electrical and Information Engineering,Lanzhou University of Technology,Lanzhou 730050,China) |
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| Abstract: | Radio frequency identification(RFID) positioning technology is used to determine a single robot location with the received signal strength in combination with improved maximum likelihood estimation algorithm,giving the multi-mobile robot a partnership for positioning algorithm based on wireless sensor networks(WSNs) technology with ID.The experiments show that this method is effective and desirable,which solves these problems including small range,low accuracy,poor real-time in cooperative localization of multiple robots. |
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| Keywords: | mobile robot cooperative localization active RFID wireless sensor networks(WSNs) |
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