| 移动机器人动态避障算法 |
| |
| 引用本文： | 李彩虹,李贻斌,范晨.移动机器人动态避障算法[J].山东工业大学学报,2007,37(5):60-64. |
| |
| 作者姓名： | 李彩虹 李贻斌 范晨 |
| |
| 作者单位： | [1]山东大学控制科学与工程学院,山东济南250061 [2]山东理工大学计算机科学与技术学院,山东淄博255049 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（60675044）;教育部博士点基金资助项目（20050422035） |
| |
| 摘 要： | 把滚动规划和径向基函数神经网络（RBFNN）预测相结合，提出一种动态不确定环境下移动机器人局部路径规划过程中，针对动态障碍物的新的混合避障算法．利用摄像镜头采集动态障碍物的移动轨迹，提取形心序列，利用RBFNN建立预测模型．在移动机器人实时规划时，根据当前位置在超声波传感器的扫描范围内建立滚动窗口．当检测到动态障碍物进入滚动窗口以后，才开始进行预测计算．根据动态障碍物相邻时刻的三个时间序列值，来预测障碍物下一时刻的运动轨迹，从而把动态障碍物的避障问题转化为瞬时静态障碍物的避障问题，实现实时规划．这种算法能够提高动态避障的安全性和规划的实时性．仿真结果证明了算法是可行、高效的．
|
| 关 键 词： | 动态避障 滚动规划 RBFNN 预测 |
| 文章编号： | 1672-3961（2007）05-0060-05 |
| 修稿时间： | 2007-07-21 |
Dynamic obstade avoidance Algorithm for the mobile robot |
| |
| LI Cai-hong, LI Yi-bin , FAN Chen.Dynamic obstade avoidance Algorithm for the mobile robot[J].Journal of Shandong University of Technology,2007,37(5):60-64. |
| |
| Authors: | LI Cai-hong LI Yi-bin FAN Chen |
| |
| Affiliation: | 1. School of Control Science and Engineering, Shandong University, Jinan 250061, China; School of Computer Science and Technology, Shandong University of Technology, Zibo 255049, China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | dynamic obstacle avoidance dynamic rolling planning RBFNN forecast |
| 本文献已被 维普 等数据库收录！ |
