| 基于PD控制的平面3R刚性冗余度机器人中的混沌现象 |
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| 引用本文： | 张登材 李立. 基于PD控制的平面3R刚性冗余度机器人中的混沌现象[J]. 机械科学与技术, 2004, 23(5): 519-522 |
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| 作者姓名： | 张登材 李立 |
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| 作者单位： | 西南交通大学,成都,610031;西南交通大学,成都,610031 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 ( 5 0 175 0 93 )，四川省应用基础研究项目资助 |
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| 摘 要： | 通过仿真及混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法 ,对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重复跟踪工作空间的封闭路径时平面 3R冗余度机器人自运动中的混沌现象进行了研究。研究表明 :基于扩展Jacobian矩阵方法求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是规则的周期运动 ,而基于Jacobian矩阵的伪逆求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是混沌的
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| 关 键 词： | 冗余度机器人 逆运动学 混沌 数值分析 PD控制 |
| 文章编号： | 1003-8728(2004)05-0519-04 |
Chaotic Motion of a Planar Rigid 3R Redundant Robot with a PD Controller |
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| ZHANG Deng-cai,LI Li. Chaotic Motion of a Planar Rigid 3R Redundant Robot with a PD Controller[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2004, 23(5): 519-522 |
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| Authors: | ZHANG Deng-cai LI Li |
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| Abstract: | In this paper, the possible chaotic motion in the self-motion of a planar 3R redundant robot with a PD controller is discussed when the end-effector traces a closed-path repeatedly in the workspace, by the numerical simulation, phase plot, Poincare mapping and the largest Lyapunov exponent. It is shown that the self-motion is regular by the extended Jacobian method, while the self-motion is chaotic by the pseudoinverse of the Jacobian method. |
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| Keywords: | Redundant robot Inverse kinematics Chaos Numerical analysis PD controller |
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