| 基于分层模糊控制的自主车辆避障仿真 |
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| 引用本文： | 张艳溶,马戎,张俊楠. 基于分层模糊控制的自主车辆避障仿真[J]. 测控技术, 2012, 31(9): 67-70 |
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| 作者姓名： | 张艳溶 马戎 张俊楠 |
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| 作者单位： | 西北工业大学自动化学院,陕西西安,710129 |
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| 摘 要： | 针对自主车辆在避障中所使用单层模糊逻辑控制器输入、输出变量多而导致模糊规则难以详细划分的问题,提出了将车辆避障过程划分为车辆绕开障碍物过程和车辆趋向目标过程的新方法。建立了Matlab仿真环境下精确的车辆运动学模型,并根据人类驾驶经验制定了详细的模糊控制规则,以达到理想的避障效果。仿真结果表明,该算法计算量小、运算速度快、精度高,可以满足车辆避障时的系统要求,也具有一定的工程实用价值,为下一步精确控制奠定了基础。
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| 关 键 词： | 自主车辆 路径规划 避障 分层模糊控制 |
Simulation of Obstacle Avoidance for Autonomous Vehicle on Hierarchical Fuzzy Control |
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| ZHANG Yan-rong , MA Rong , ZHANG Jun-nan. Simulation of Obstacle Avoidance for Autonomous Vehicle on Hierarchical Fuzzy Control[J]. Measurement & Control Technology, 2012, 31(9): 67-70 |
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| Authors: | ZHANG Yan-rong MA Rong ZHANG Jun-nan |
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| Affiliation: | (School of Automation,Northwestern Polytechnical University,Xi’ an 710129,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous vehicle path planning obstacle avoidance hierarchical fuzzy control |
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