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| 机器人动力学模型的程序实现 | |
| 引用本文： | 陈丰,张振西,苏红,尹洪玲. 机器人动力学模型的程序实现[J]. 郑州大学学报(工学版), 2001, 22(2): 12-15 |
| 作者姓名： | 陈丰 张振西 苏红 尹洪玲 |
| 作者单位： | 1. 郑州工业大学数理力学系, 2. 河南职业技术师范学院, 3. 郑州星海实业公司, |
| 基金项目： | 国家863基金资助项目(863-2-5-2-3) |
| 摘 要： | 对刚性、串联、开环的机器人进行了动力学分析,建立了一般机器人的拉格朗日动力学模型,推导了拉格朗日方程两边的计算过程,编制了自动建立多自由度机器人动力学模型的计算机程序,并与实际相结合,分析了所研制的六自由度手控器的运动学动力学问题,为手控器的研制提供了理论依据. |
| 关 键 词： | 机器人 手控器 动力学模型 程序 |
| 文章编号： | 1007-6492(2001)02-0012-04 |
| 修稿时间： | 2001-01-05 |
Programming for Dynamical Models of Robot |
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| CHEN Feng ,ZHANG Zhen-xi ,SU Hong ,YIN Hong-ling. Programming for Dynamical Models of Robot[J]. Journal of Zhengzhou University: Eng Sci, 2001, 22(2): 12-15 | |
| Authors: | CHEN Feng ZHANG Zhen-xi SU Hong YIN Hong-ling |
| Affiliation: | CHEN Feng 1,ZHANG Zhen-xi 2,SU Hong 1,YIN Hong-ling 3 |
| Abstract: | In this article, the dynamics of open-chain rigid robotic manipulators is discussed. The Lagrangian dynamical modeling of general robot is developed. The calculating process of Lagrangian equation is derived and the program of deriving the dynamical modeling of multi-robot automatically is developed. The article puts the deveolped model into practice and discusses the kinematic and dynamic of 6 DOF master arm that has a real value in practice. |
| Keywords: | robot master arm dynamics model programme |
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