Affiliation: | 1. Departamento de Informática Industrial, Instituto de Automática Industrial , Consejo Superior de Investigaciones Científicas (CSIC) , Madrid, Spain macorrea@iai.csic.es;3. Departamento de Inteligencia Artificial , Universidad Politécnica de Madrid , Madrid, Spain;4. Departamento de Mecatrónica y Automatización , Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey (ITESM) , Monterrey, Mexico;5. Departamento de Informática Industrial, Instituto de Automática Industrial , Consejo Superior de Investigaciones Científicas (CSIC) , Madrid, Spain |