| 多电机机器人低成本神经脉冲PID控制研究 |
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| 引用本文： | 杨小庆,周洋.多电机机器人低成本神经脉冲PID控制研究[J].机床与液压,2019,47(23):98-101. |
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| 作者姓名： | 杨小庆 周洋 |
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| 作者单位： | 重庆工商职业学院智能制造与汽车学院,重庆,400052;成都理工大学机械工程学院,四川成都,610059 |
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| 基金项目： | 重庆市教委科学技术研究计划项目（KJQN201904006） |
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| 摘 要： | 针对传统连续PID控制器并行使用导致资源访问阻塞,在单一设备内并行运行难以实现实时控制的问题,提出了一种基于神经脉冲的PID控制器,并实现了多电机的控制。该控制器将驱动和传感器信息作为脉冲,通过专门电路实时处理脉冲,实现了大规模的并行信息处理。实验结果证明了实现基于尖峰的控制器的可行性,且硬件要求较低,允许在大量并行控制器中复制该控制器,从而实现机器人实时控制。
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| 关 键 词： | 神经控制器 控制系统分析 可编程逻辑器件 脉冲频率调制 |
Study of Low Cost Neural Pulse PID Control for Multi-motor Robot |
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| Keywords: | Neural controller Control system analysis Programmable logic device Pulse frequency modulation |
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