| 基于遗传算法的机器人路径规划的种群初始化改进 |
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| 引用本文： | 刘志海,薛媛,周晨,柏海龙,崔鑫龙. 基于遗传算法的机器人路径规划的种群初始化改进[J]. 机床与液压, 2019, 47(21): 5-8 |
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| 作者姓名： | 刘志海 薛媛 周晨 柏海龙 崔鑫龙 |
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| 作者单位： | 山东科技大学交通学院,山东青岛,266510 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51674155）;山东省教育厅2017年研究生导师指导能力提升资助项目（SDYY17032）;山东省专业学位研究生教学案例库建设项目 |
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| 摘 要： | 针对遗传算法应用于机器人路径规划问题时随机生成初始种群的盲目性,对初始化算法进行了改进。首先在起点和终点所在行之间的各栅格行中随机选择一个自由栅格以保证路径的无障碍性,由于这些栅格组成的路径不连续,故设计了中点连接法连接间断点,最后对路径进行简化以避免重复路径。将此算法与文献[8]的自适应遗传算法在相同环境下仿真,实验结果表明:改进种群初始化的遗传算法能有效提高解的质量,提高进化速度。
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| 关 键 词： | 遗传算法 路径规划 种群初始化 机器人 |
Population Initialization Improvement of Robot Path Planning Based on Genetic Algorithm |
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| Keywords: | Genetic algorithm Path planning Population initialization Mobile robot |
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