| 移动机器人速度饱和约束下的轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 王立玲,董力元,马东,刘秀玲,王洪瑞.移动机器人速度饱和约束下的轨迹跟踪控制[J].机床与液压,2019,47(21):1-4. |
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| 作者姓名： | 王立玲 董力元 马东 刘秀玲 王洪瑞 |
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| 作者单位： | 河北大学电子信息工程学院,河北省数字医疗工程重点实验室,河北保定071002 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（61673158）；河北省自然科学青年基金资助项目（F2018201070） |
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| 摘 要： | 针对非完整轮式移动机器人运动中普遍存在的速度饱和约束,提出一种全局渐进稳定的反馈跟踪控制器。基于状态反馈构造新的虚拟控制量,利用Lyapunov定理构造运动学控制律;利用移动机器人速度饱和约束和受限控制参数实现其有界速度控制;进行了相应的稳定性分析。与不考虑速度饱和约束的控制器进行了仿真对比,结果表明:其实际轨迹更能平滑逼近其参考轨迹,提高了轨迹跟踪的精度。
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| 关 键 词： | 轮式机器人 运动学模型 速度饱和约束 Lyapunov函数 虚拟控制量 |
Trajectory Tracking Control under Constraint of Mobile Robot Speed Saturation |
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