| 一种五轴冗余工业机械臂运动分析及仿真 |
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| 引用本文： | 田松峰,王傲男,栗国鸿,魏言,王子光,薛正昂. 一种五轴冗余工业机械臂运动分析及仿真[J]. 机床与液压, 2019, 47(21): 41-45 |
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| 作者姓名： | 田松峰 王傲男 栗国鸿 魏言 王子光 薛正昂 |
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| 作者单位： | 华北电力大学能源动力与机械工程学院,河北保定,071003 |
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| 摘 要： | 冗余机械臂凭借广泛的运动空间、较高的灵活度等优势得到了广泛的关注,但其逆运动学求解复杂,计算量大。针对此问题,以某五轴冗余工业机械臂为例,根据D-H约定建立正运动模型,结合实际情况确定关节运动顺序,基于代数法建立逆运动求解模型,降低求解的复杂性,计算结果满足轨迹规划的要求。并基于关节空间采用五次多项式函数进行运动仿真验证,结果表明:各关节运行平稳,没有明显的突变点,满足机械臂的工作需求。
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| 关 键 词： | 五轴冗余 机械臂 逆运动学 运动仿真 |
Motion Analysis and Simulation of a Five axis Redundant Industrial Robotic Arm |
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| Keywords: | Five-axis redundancy Robotic arm Inverse kinematics Motion simulation |
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