基于QR码图形特征的移动机器人定位

传统全局定位的方法对环境背景要求很高,因此提出基于QR码图形特征的移动机器人定位方法。基于QR码的轮廓层次结构特征,筛选六层轮廓得到位置探测图形的位置;利用3个位置探测图形位置构成三角形特征求解QR码的中心位置坐标和转向角;对定位方法进行实验验证并对实验数据进行分析。用此方法得到的位置误差不超过4 cm,转向角的误差不超过5°,具有良好的精确性。